Osvětlení psa

Při testování robotického psa v tmavém tunelu, byla zřejmá potřeba přídavného, na dálku ovládaného, osvětlení. Tento úkol se zdál na první pohled snadný, ale opak byl pravdou. Velkým omezením zde byla velikost přídavného světlometu. Robotický pes má možnost samostatného přetočení v případě kolize, kdy skončí na zádech a světlomet proto nesmí příliš zasahovat nad konstrukci hlavy, kdy by mohl bránit procesu automatického přetočení zpět na nohy.  Zároveň musí být dostatečně výkonný, aby dokázal daný prostor osvětlit a dalším faktorem je umístění čelních kamer a ultrazvukových senzorů psa, které také nesmí být omezeny. Bylo tedy uvažováno několik konstrukcí LED osvětlení, z nichž vznikly následně dva prototypy na testování. Celkový výkon LED osvětlení byl uvažován někde kolem 20W při napájení z akumulátoru psa, který má hodnotu napětí necelých 22V.

První verze světlometu:

Tento se skládá ze šesti led diod, každá o výkonu 3W (celkový výkon 18W) zapojených v sérii. Tato verze má předpoklad v rovnoměrném rozprostření světelných zdrojů po celém obvodu světlometu a zejména zde není potřeba dodatečné chlazení, je to však za cenu nižšího světelného výkonu. Samostatné LED s nižším výkonem se lépe chladí oproti velkým LED polím a jejich vhodným spojením můžeme dosáhnout celkového výkonu, který bude podobný těm vysoce výkonovým.

Druhá verze světlometu

U druhého světlometu byly zvoleny dvě vysoce výkonné LED, každá o výkonu 10W (celkový výkon 20W) zapojených v sérii. Tyto již musí být doplněny minimálně pasivním chladičem, což je zapříčiněno proudem kolem jedné ampéry. Již při testování bylo zřejmé, že skvělá svítivost je vykoupena velkým množstvím ztrátového tepla a pasivní chladič bude muset být rozšířen nad námi nepřijatelnou velikost, nebo stávající doplněn o aktivní chlazení pomocí ventilátoru. Spínání světlometu bude přes relé modul (high trigger), který bude ovládán mikropočítačem Raspberry, jenž je v robopsovi osazen. Oba světlomety je možné zafixovat na nárazník, který je další z našich konstrukcí a zvyšuje operativní možnosti robopsa při reálném využití.

Čelní nárazník

O nějaké formě ochrany robopsa jsme začali uvažovat hned po prvních zkouškách s Policií ČR. Vzhledem k uvažovanému nasazení se zásahovou jednotkou vyvstal požadavek, zda by dokázal robot otevřít dveře, nebo odstranit jinou formu překážky. Takový požadavek s sebou však nese nutnost ochrany, zejména hlavy robopsa. Z tohoto důvodu jsme vyvinuli nárazník, který jsme vytiskli na 3D tiskárně z materiálu Onyx, což je velmi pevný kompozitní materiál na bázi nylonu. Nárazník je vybaven i dvěma absorbčními zónami z měkčího materiálu TPU, jenž by měl pohltit veškerou sílu nárazu. Nárazník je plně odnímatelný a jeho montáž je velmi rychlá a jednoduchá.